ما هو هيكل ومبدأ عمل الهيكل المتعقب؟

يُعد نظام المشي في هيكل الجنزير مكونًا أساسيًا في آلات البناء والروبوتات المتنقلة، ويؤثر أداؤه بشكل مباشر على قابلية عبور المعدات واستقرارها وكفاءتها التشغيلية. يتكون هذا النظام بشكل أساسي من مكونات مثل الجنزير، وعجلات القيادة، وعجلات التباطؤ، وعجلات التوجيه، وبكرات حامل الجنزير، وأجهزة الشد، ونوابض التخفيض، ومخفضات المشي.

فيما يتعلق بالتركيب الهيكلي، يتكون المسار، باعتباره مكونًا على اتصال مباشر بالأرض، من لوحات المسار، وروابط السلسلة الرئيسية، وسلاسل الجنزير، والألواح المقاومة للتآكل، وما إلى ذلك. تأتي لوحات الجنزير عادةً مع مسامير الجنزير لتعزيز الثبات وتكون مناسبة بشكل خاص للتضاريس الناعمة أو المعقدة. وفقا للمواد المختلفة، يمكن تقسيم المسارات إلى مسارات معدنية ومسارات مطاطية. تتميز المسارات المعدنية بقوة عالية وجر عالي. تتمتع المسارات المطاطية بقبضة ممتازة وتأثيرات امتصاص الصدمات. ينقل المحرك الطاقة لتدوير المسارات، وذلك بشكل رئيسي من خلال المحركات أو المحركات الهيدروليكية. تتشابك عجلات القيادة مع سلسلة الجنزير، والتي يمكنها نقل عزم الدوران بشكل فعال. تعمل العجلات الوسيطة بشكل أساسي على دعم كتلة هيكل الروبوت. ومن خلال توزيع الضغط، يمكنها تقليل تآكل المسارات وخفض تكاليف الصيانة. عادةً ما يتم تثبيت عجلات التوجيه في موضع أعلى وتتمثل وظيفتها الرئيسية في توجيه اتجاه المسارات والتحكم في توجيه هيكل الروبوت. تدعم بكرة حامل الجنزير الجزء العلوي من هيكل الجنزير لمنع التآكل الاحتكاكي الناتج عن ترهل الجنزير. يمكن لجهاز الشد ضبط شد المسارات لمنع حدوث مشاكل مثل الانحراف عن المسار والتآكل الناجم عن المسارات الضيقة أو الفضفاضة للغاية. وعادة ما يكون على شكل شد هيدروليكي أو شد ميكانيكي. يمكن للزنبرك العازل أن يمتص التأثير الأرضي بشكل فعال ويضمن التشغيل السلس لهيكل الروبوت المتعقب. إن مخفض المشي مسؤول عن تقليل سرعة خرج المحرك الهيدروليكي وزيادة عزم الدوران الناتج لتلبية متطلبات العمل ذات السرعة المنخفضة وعزم الدوران العالي لنظام الجنزير.

من حيث مبدأ العمل، يحقق هيكل الجنزير الحركة من خلال نقل الطاقة الدقيق والتنسيق الميكانيكي. تأتي الطاقة من المحرك أو المضخة الهيدروليكية وتنتقل إلى مخفض الحركة من خلال عمود القيادة أو خط الأنابيب الهيدروليكي. يقلل مخفض الحركة من السرعة ويزيد من عزم الدوران، مما يدفع المحرك الهيدروليكي أو عجلة القيادة للدوران. يقود السائق سلسلة الجنزير للدوران. عندما تحتك لوحة الجنزير بالأرض، يمكن توليد قوة احتكاك، مما يدفع هيكل الجنزير لإكمال الحركات للأمام أو للخلف. يتم إنجاز عملية التوجيه من خلال التحكم في فرق السرعة بين الجنزيرين، مثل التباطؤ أو التوقف على جانب واحد.

في نظام المشي لهيكل الجنزير، تعمل عجلات التباطؤ وبكرات حمل الجنزير ونوابض الكبح معًا لامتصاص الصدمات الأرضية بفعالية وضمان التشغيل السلس للهيكل. يعتمد هيكل الروبوت، الذي طورته شركة ماندا إنتليجنت بشكل مستقل، على تصميم جنزير مطاطي، وهو مزود بمحرك سيرفو عالي عزم الدوران. صُممت عجلات الدعم لمحاكاة هيكل التعليق البسيط لطراز ماتيلدا، وهي مزودة بنوابض ممتصة للصدمات لضمان مرور سلس للمعدات على أسطح الطرق المعقدة. نرحب بتواصلكم معنا في أي وقت للحصول على المزيد من الحلول حول هيكل الروبوت!